Navegando por uno y otro lado, siempre me encuentro con el dilema de la gente a la hora de controlar un motor con un microcontrolador. Hay muchas soluciones en forma de integrados, pero estos son algo limitados y, hasta en algunos casos, demasiado costosos o difíciles de conseguir.
La mejor solución, sin lugar a dudas, es utilizar un puente H, pero con este tema surge otro problema en la gente, ¿como funcionan?, ¿como se arman?, ¿cuál es mejor?... para responder a todas esas preguntas, trataré de explicar aquí de una forma sencilla el funcionamiento de estos.
Se sabe que en un motor de corriente continua, el sentido de giro viene dado por la conexión que se le haga a sus bornes. Entonces para hacer que un robot vaya hacia adelante o hacia atrás, bastará con invertir la polaridad del motor que mueva sus ruedas, el problema es como hacer esto, el PIC solo puede suministrar 5v y 20mA por pin totalmente insuficiente para mover un motor, lo que se intenta lograr es poder controlar una tensión y una corriente superior que la que el integrado pueda darnos por medio de una señal que será enviada por el PIC.
En definitiva, el encargado de controlar esa tensión será el Puente H y el PIC controlará a este último.
Cuando conectamos un motor como en el gráfico de la figura 1, girará en un sentido u otro, o se parará según la combinación de los interruptores, el puente H hace lo mismo con la diferencia de que el control se realizará digitalmente y los interruptores mecánicos se reemplazarán por transistores PNP y NPN. De modo que se puede controlar el motor de una forma muy precisa, y con cambios giro/parada a una velocidad muy elevada, pudiendo controlar la velocidad de giro por una señal PWM (Pulse Width Modulation o Modulación por Ancho de Pulsos).
Si se compara la imagen de la figura 1 con el de la figura 2 se observa que es muy similar, puesto que los interruptores de la primera están reemplazados por un par de transistores, cada uno, en la segunda.
Buscando entre los datasheets encontramos el BD677 (NPN) y BD678 (PNP), que son unos transistores complementarios capaces de soportar 60V y 4A. Suficiente para mover cualquier robot de medianas dimensiones.
Entonces sabiendo esto podremos crear nuestro puente H del diagrama utilizando estos componentes:
| Q1,Q2 | Transistores 2N2222 |
| Q3,Q4 | Transistores BD678 |
| Q5,Q6 | Transistores BD677 |
| D1,D2,D3,D4 | Diodos 1N4007 |
| R1,R2 | Resistores de 470Ω |
| R3,R4 | Resistores de 22Ω |
Dos puentes H como el aquí mostrado son los encargados de mover al robot SiLMuP, que a su vez son controlados por señales PWM enviadas por un PIC16F876.
Aquí les dejo un vídeo con la demostración del Puente H funcionando, debido a la reductora del motor (es un potenciómetro con motor de equipo de audio) el movimiento es lento, pero el Puente H es apto para mover motores relativamente potentes, hasta 60V y 4A.
En el disipador hay un regulador de voltaje LM7805 y solo se incluyó en el circuito para suministrar la señal de activación avance/retroceso, se podría haber activado con la misma tensión que alimenta al Puente H pero lo incluí para demostrar que el Puente H puede ser perfectamente controlado con un PIC. También sería recomendable, en las enatradas de avance/retroceso, ponerle resistencias pull-down para que no se activen por alguna interferencia.
